基于虚拟向导的遥操作机器人系统
(20字以内)（二号黑体） 题目
王力宏1，赵 瑞1, 关 胜2 （四号楷体）作者名
1单位全名 部门(系)全名,省 市(或直辖市) 邮政编码；（小五宋体） 单位
2单位全名 部门(系)全名,省 市(或直辖市) 邮政编码.
示例（1.哈尔滨工业大学 机器人研究所，哈尔滨 150080；2.大庆石油学院 自动化学院，黑龙江 大庆 163000）
摘 要: 摘要内容(200字左右)，杜绝背景信息，直奔目的、方法、结果、结论。（小五仿宋）
目的——研究、研制、调查等的前提、目的和任务，所涉及的主题范围。
方法——所用的原理、理论、条件、对象、材料、工艺、结构、手段、装备、程序等。
结果——实验的、研究的结果、数据，被确定的关系，观察结果，得到的效果、性能等。
结论——结果的分析、研究、比较、评价、应用，提出的问题等。 摘要
示例1：
（目的）为了改善钢铁材料的耐高温腐蚀性能, 用光束合金化方法在45钢表面合成了Fe-Al金属间化合物涂层.
（过程和方法）采用扫描电子显微镜、能量弥散X射线分析和X射线衍射研究了光束合金化工艺参数(粉末预置量
m和热输入量
q)对合金化层的化学成分、显微组织及其物相组成的影响.
（结果）实验结果表明: 减小比能量(
E＝q/m)将导致合金化层的熔宽和熔深减小, 从而使合金化层含Fe量减少, 含Al量增加;该实验条件下, 获得了Fe与Al原子数比为2.4～19.2的合金化层. 由比能量决定的Fe与Al原子数比是合金化层显微组织及其物相组成的重要影响因素, 合金化层的显微组织有3种类型: α-Fe固溶体、α-Fe固溶体+Fe3Al金属间化合物及FeAl+AlFe3C0.5金属间化合物.
（结论）降低热输入或增加粉末预置量均可引起合金化层中Fe与Al原子数比的降低,有助于Fe-Al系(Fe3Al或FeAl)金属间化合物的合成.
示例2：
（目的）为了克服遥操作系统中网络时延的影响，
（方法）采用Java3D技术建立一种基于虚拟向导的遥操作机器人虚拟环境。
（结果）针对机器人执行任务时自由空间及障碍物的不同，提出了自动、半自动及手动三种控制模式，并建立了“手爪导向球”、“路径点导向向导”、“同步影像向导”多种适应性虚拟向导，辅助操作者引导手爪运动，
（结论）从而提高了系统的操作效率及安全性。通过对典型操作实例的分析，验证了该方法的有效性。
关键词: 机器人；遥操作；虚拟现实；虚拟向导（3—8个关键词）（小五仿宋） 关键词
中图法分类号: TP242
中图分类号（点击此处进入电子书）
文献标识码: A 分类号
基金项目：国家自然科学基金资助项目（30635040）
作者简介：姓名（1978-），男，博士研究生；
姓名（1966-），男，教授，博士生导师。
Research on adaptive virtual guide based telerobotics Title
WANG Li-hong1, ZHAO Rui1, GUAN Sheng3 Name
1(Department of ****, University, City ZipCode, China) Depart.Correspond
2(Department of ****, University, City ZipCode, China)
（1.Robotics Institute，Harbin Institute of Technology，Harbin 150080，China；2.School of Mechanical Science，Daqing Petroleum Institute，Daqing 163000，china）
Abstract: *Abstract.* Abstract
Key words: robot；teleoperation；virtual reality；virtual guide Key words
正文部分（五号宋体） 正文文字
第一段为引言，交代背景和研究目的（包括该领域相关研读分析；指出相关研究中存在的未解决问题；阐述本文要解决的问题和解决问题的思路和方法），一般400－600字。不计入章节编号。
遥操作机器人系统结构（一级标题）（四号仿宋） 标题1
1.1 基于Java3D构件虚拟环境（二级标题）（五号黑体） 标题2
1.1.1三级标题（五号宋体） 标题3
1）
2）
3）
具体要求
1.篇幅
全文（计空格、图表占位）一般不超过7 000汉字。
2.斜体、正体，黑斜体、黑正体
1) 斜体
量的符号；从量的符号转化的角标；一般函数符号；变数符号。
2） 黑斜体
矢量符号；矩阵符号；张量符号。如：矩阵A；矢量a;二阶张量T
3) 正体
SI词头和量单位；从文字转化的角标；阿拉伯数字；叙述性文字；化学元素符号；缩略语；仪器的规格型号；某些常数的符号（仅限于自然对数的底 e、圆周率 π、复数的虚部 i 或 j ）；数学运算符（如: 矩阵转置号T、微分号d、偏微分号 
、连加号∑、对数号（lg、ln、lb）、及sin、tan、lim、min、max等）。
4）黑正体
特殊的集合符号，如：N（非负整数集，自然数集）、Z（整数集）、Q（有理数集）、R（实数集）、C（复数集）。
3.图形要求
文中图、表随文出现， 图以6幅为限。图要直观、简明、清晰，图中文字、符号、纵、横坐标的量符号及单位须写清并与正文保持一致。图形尺寸（宽×高）： 7 cm×5 cm，宽度< 8 cm；必须用通栏排的图片时宽度必须< 16 cm。线条粗细：轮廓线、曲线等图中的主要部分用0.75 point，尺寸线、指引线等辅助部分用0.5 point。字体：汉字用宋体，数字英文用Time New Roman。中英文字号：6号。颜色：请用黑白两色或灰度图(如图1)。照片应选用反差较大、层次分明、无折痕、无污迹的黑白照片，作者应自留底图。
图1 图形示例
4.表格
数值表格采用三线表，表头中使用“量符号/量单位”。如表1所示。
表1 三线表示例
试 件 |
x/cm |
I/mA |
v/(m·s-1) |
h/m |
p/MPa |
1 |
10 |
30 |
2.5 |
4 |
110 |
2 |
12 |
34 |
3.0 |
5 |
111 |
参考文献: Reference
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- 主要责任者.电子文献题名(电子公告)[EB/OL].电子文献的出处或可获得地址,发表或更新日期/引用日期(任选).(如果是计算机程序,那么EB换CP;数据库则换成DB)
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文献类别 |
著 录 格 式 |
专著
译著
文集 |
作者. 书名 [M]. 出版地: 出版者, 出版年.
原作者. 译著名 [M]. 译者，译. 出版地: 出版者, 出版年.
作者. 文集名 [C]. 出版地: 出版者, 出版年. |
期刊析出文章 |
作者. 文题 [J]. 刊名, 年, 卷（期）: 起始页码－终止页码. |
文集析出文章 |
作者. 文题 [C]// 编者. 文集名. 出版地: 出版者, 出版年：起始页码－终止页码. |
学位论文 |
作者. 文题 [D]. 所在城市：保存单位, 发布年份. |
专利文献 |
申请者. 专利名: 国名, 专利号 [P]. 发布日期. |
技术标准 |
技术标准代号. 技术标准名称 [S]. 地名: 责任单位, 发布年份. |
科技报告 |
作者. 文题, 报告代码及编号 [R]. 地名: 责任单位, 发布年份. |
报纸析出文章 |
作者. 文题 [N]. 报纸名, 出版日期 (版次). |
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